Hallo zusammen,
ich betreibe seit einigen Monaten meinen RevPi an einem Kawasaki FS03N Industrie Roboter im privaten Bereich.
Aktuell ist der Signalaustausch über 12 E/As möglich und in einigen Fällen nutze ich Ethernet IP.
Bis vor kurzem fehlte mir noch "DIE" Idee was genau ich verwirklichen will .... aber jetzt nähere ich mich meinem Projekt.
Industrie Roboter + Revpi ... Steuerung via Node Red (Dashboard).
Vorab ... ich bin kompletter Neuling was SPS oder dergleichen betrifft. Ich programmiere allerdings Industrie Roboter beruflich.
Node-Red bzw Javascript ist für mich in vielen Fällen verständlicher als Python oder C ... weshalb ich aktuell alles versuche, Node Red als Basis meines Projektes zu halten.
Am Roboter hatte ich bereits einen Dremel ... und habe damit verschiedene Materialien wie Holz oder Acrylglas gefräst.
Der nächste Schritt ist allerdings ein Gravur Laser.
Das Gehäuse samt Sicherheitseinrichtung und Absaugung wird aktuell von einem örtlichen Maschinenbauer gefertigt ...
Ich kämpfe noch mit der korrekten Ansteuerung des Lasers via RevPi oder Roboter ...
Hier bin ich auf Eure Tipps gespannt.
Anfangs will ich einen Laser einer Ortur Laser Gravur Maschine verwenden.
Dieser hat 12V als Betriebsspannung und einen PWM Eingang. (Hier bin ich allerdings überfragt, wie ich diesen mit dem RevPi ansteuern kann...)
Zur Not weiche ich aber auch auf einen PLH3D-6W-XF von Opt Laser aus ...
dieser hat 24v DC und TTL ..
Aber hier bin ich echt noch am kämpfen .. wie ich die Intensität des Lasers steuern kann.
...
was funktioniert schon?
- Roboter bewegt sich per Mausklick aus Node Red
- Eigener GCode Parser in Node Red ... kann entweder direkt an den Roboter über TCP übermittelt werden, oder speichert Programmdateien für den Roboter.
- Signalaustausch Node-Red mit Roboter ...
Falls mir jemand mit der Ansteuerung des Lasers helfen kann/will ... schon mal vielen Dank im Voraus
RevPi + Industrie Roboter
Hi Inxession, das klingt ja spannend. Zum Thema PWM gibt es ein mit Liebe erstelltes Video Tutorial ... Tutorial 15 – PWM am RevPi DIO
und ein geschriebenes Tutorial: Konfiguration digitale I/O-Module
Als HMI kann ich Dir empfehlen versuche es mit Node-Red Dashboard auch wenn die Installation wohl manchmal etwas tricky zu sein scheint. Das liegt eben an den Abhängigkeien zu Node-Red und NodeJS...
Viel Erfolg!
und ein geschriebenes Tutorial: Konfiguration digitale I/O-Module
Als HMI kann ich Dir empfehlen versuche es mit Node-Red Dashboard auch wenn die Installation wohl manchmal etwas tricky zu sein scheint. Das liegt eben an den Abhängigkeien zu Node-Red und NodeJS...
Viel Erfolg!
Servus @Dirk
vielen Dank für deine Antwort.
Die Steuerung läuft bereits über das Node Red Dashboard.
In Node-Red selbst bin ich mittlerweile einigermaßen fit (würde ich sagen).
Das von dir verlinkte Video hab ich mir schon mehrmals angesehen.
Leider beantwortet es aber meine größte "hürde" nicht.
Der Laserkopf hat eine Steuerspannung von 12V.
Zusätzlich einen Eingang PWM.
Angeblich wird dieser ja nur mit 5V betrieben. (5V = MAX Intensity)
Ergo kann ich den PWM Eingang ja nicht einfach auf den RevPi PWM Ausgang schalten, da dieser ja bis zu 24v liefert.
Oder kann ich diesen auf 5V begrenzen?
Und die 0V des Lasers sind ja dann für die Steuerspannung 12V und den PWM Eingang.
Wie sieht es hier aus, wenn ich PWM von extern verwenden will.
vielen Dank für deine Antwort.
Die Steuerung läuft bereits über das Node Red Dashboard.
In Node-Red selbst bin ich mittlerweile einigermaßen fit (würde ich sagen).
Das von dir verlinkte Video hab ich mir schon mehrmals angesehen.
Leider beantwortet es aber meine größte "hürde" nicht.
Der Laserkopf hat eine Steuerspannung von 12V.
Zusätzlich einen Eingang PWM.
Angeblich wird dieser ja nur mit 5V betrieben. (5V = MAX Intensity)
Ergo kann ich den PWM Eingang ja nicht einfach auf den RevPi PWM Ausgang schalten, da dieser ja bis zu 24v liefert.
Oder kann ich diesen auf 5V begrenzen?
Und die 0V des Lasers sind ja dann für die Steuerspannung 12V und den PWM Eingang.
Wie sieht es hier aus, wenn ich PWM von extern verwenden will.
Hi Inxession, nein, der Pegel der PWM kann nicht begrenzt werden durch Einstellungen. Das ist ein Thema für einen Pegelwandler. Deine Frage zur externen Verwendung von PWM habe ich leider nicht so recht verstanden. Meintest Du dass auf dem anderen Weg ein PWM Signal wiederum zum RevPi gelangt und dies dann auf 24V gewandelt werden muss? Was meintest Du mit den 0V vom Roboter sind dann 12V?
Moin,
Der Laserkopf hat 3 Pins ...
12V | GND | PWM
... angesteuert wird damit der Lüfter (der mit 12V betrieben wird)
... und der Laserkopf via PWM (max 5V)
Nach meiner Logik müssten es aber 4 Pins sein ..
12V | GND = Lüfter
5V (PWM) | GND = Laser
Die 0V sind also für Laser und Lüfter die gleichen.
Also kann ich dies nicht so einfach von außen ansteuern, weil mir der 4. Pin (GND für Laser PWM) fehlt.
Ich habe aber am Wochenende das Teil "reverse Engineerd"
und kann es nun über Koppelrelais realisieren. Leider erstmal ohne PWM. Aber dann wird der Roboter vorerst nur zum schneiden verwendet.
Fürs Gravieren muss ich dann mit den Geschwindigkeiten spielen.
Ein anderes Problem hab ich aber aktuell ... mein DIO Modul wird per piTest -d mit "not present" angezeigt.
Somit ist aktuell keine Funktion gegeben.
Ich habe im PiCtory aber nichts verändert zum eigentlich funktionsfähigen Zustand.
Neustart, oder Stromlos bringt nichts.
Die LEDs sind nach dem Start erstmal alle grün.
Nachdem ich aber einen Ausgang schalten oder einen Eingang beschalten will, springt die Power LED des DIO Moduls auf rot.
Die Beiträge die ich nach Suche finden konnte, hab ich abgearbeitet.
Es ist aber kein PiCtory Problem und auch hat sich an den Spannungen nichts geändert.
Werde dazu noch ein separates Thema eröffnen, sollte sich das Problem nicht lösen lassen in den nächsten Tagen.
Der Laserkopf hat 3 Pins ...
12V | GND | PWM
... angesteuert wird damit der Lüfter (der mit 12V betrieben wird)
... und der Laserkopf via PWM (max 5V)
Nach meiner Logik müssten es aber 4 Pins sein ..
12V | GND = Lüfter
5V (PWM) | GND = Laser
Die 0V sind also für Laser und Lüfter die gleichen.
Also kann ich dies nicht so einfach von außen ansteuern, weil mir der 4. Pin (GND für Laser PWM) fehlt.
Ich habe aber am Wochenende das Teil "reverse Engineerd"
und kann es nun über Koppelrelais realisieren. Leider erstmal ohne PWM. Aber dann wird der Roboter vorerst nur zum schneiden verwendet.Fürs Gravieren muss ich dann mit den Geschwindigkeiten spielen.
Ein anderes Problem hab ich aber aktuell ... mein DIO Modul wird per piTest -d mit "not present" angezeigt.
Somit ist aktuell keine Funktion gegeben.
Ich habe im PiCtory aber nichts verändert zum eigentlich funktionsfähigen Zustand.
Neustart, oder Stromlos bringt nichts.
Die LEDs sind nach dem Start erstmal alle grün.
Nachdem ich aber einen Ausgang schalten oder einen Eingang beschalten will, springt die Power LED des DIO Moduls auf rot.
Die Beiträge die ich nach Suche finden konnte, hab ich abgearbeitet.
Es ist aber kein PiCtory Problem und auch hat sich an den Spannungen nichts geändert.
Werde dazu noch ein separates Thema eröffnen, sollte sich das Problem nicht lösen lassen in den nächsten Tagen.
Hi Inxession,
bitte prüfe, ob der PiBridge Adapter korrekt sitzt. Eventuell ist die Verbindung dann wieder in Ordnung. Wenn nicht könnte das DIO Modul beschädigt sein. Dann kann ich Dir anbieten, ein RMA Formular zu schicken und wir analysieren das Gerät im Haus.
Zum PWM Handling kann ich noch nichts genaues sagen, das muss ich mir nochmal durch den Kopf gehen lassen.
viewtopic.php?f=3&t=1865&p=7195&hilit=ricarda#p7041
bitte prüfe, ob der PiBridge Adapter korrekt sitzt. Eventuell ist die Verbindung dann wieder in Ordnung. Wenn nicht könnte das DIO Modul beschädigt sein. Dann kann ich Dir anbieten, ein RMA Formular zu schicken und wir analysieren das Gerät im Haus.
Zum PWM Handling kann ich noch nichts genaues sagen, das muss ich mir nochmal durch den Kopf gehen lassen.
Sieht nach ähnlichem Fall aus wie bei Ricarda. Schau Dir mal diesen Post und die Diskussion an:Die LEDs sind nach dem Start erstmal alle grün.
achdem ich aber einen Ausgang schalten oder einen Eingang beschalten will, springt die Power LED des DIO Moduls auf rot.
viewtopic.php?f=3&t=1865&p=7195&hilit=ricarda#p7041
Hallo Dirk,
vielen Dank.
Ja, bitte lass mir ein RMA Formular zukommen.
Solange dies keine Kosten verursacht, würde ich es gerne testen und/oder reparieren lassen.
Ich hätte nun als nächsten Schritt den RevPi neu aufgesetzt.
Aber so spar ich mir das erstmal.
vielen Dank.
Ja, bitte lass mir ein RMA Formular zukommen.
Solange dies keine Kosten verursacht, würde ich es gerne testen und/oder reparieren lassen.
Ich hätte nun als nächsten Schritt den RevPi neu aufgesetzt.
Aber so spar ich mir das erstmal.
Hi Inxession, die erste Aktion hier ist das RevPi Modul zurückzusetzen mit dem aktuellen "Stretch" Image.
Also wäre ich Dir dankbar wenn Du diesen Schritt noch machen würdest damit wir uns unnötige Arbeit ersparen, danke.
Also wäre ich Dir dankbar wenn Du diesen Schritt noch machen würdest damit wir uns unnötige Arbeit ersparen, danke.
Moin Dirk,
ja das werde ich am Wochenende mal machen.
Folgendes ...
- Core 3 ist mein Basismodul
- direkt gekoppelt mit einem DIO
Diese Kombination hat mehrere Monate problemlos funktioniert.
Jetzt die Problematik, das entweder das Core Modul, oder das DIO Modul "rot" leuchten.
Nach einem Reboot (bzw Stromlos und wieder Anschalten) sind beide Module grün.
Nach ca. 10 Sekunden springt die LED vom Core Modul auf Rot.
Ich habe gestern ein anderes DIO Modul getestet, gleicher Fehler.
Ist also das Core Modul defekt? Anstatt dem DIO Modul?
Ich habe tatsächlich wie im Thread von Ricarda zu lesen, ein solches Finder Koppelrelais am RevPi DIO Modul betrieben.
Gestern habe ich aber die IO Stecker nicht angesteckt um diese Fehlerquelle auszuschließen.
Das Problem bleibt aber vorhanden.
Auch mit viel PicTory Testerei.
Ich setze am Wochenende den RevPi mal zurück.
Setze meine Einstellungen erneut und gebe dann Bescheid.
Nach dem Thread von Ricarda zu urteilen, würde ich sagen das die PiBridge des Core Moduls was abbekommen hat.
Bitte in den Tutorials dringend die Gleichrichterdiode mit einbeziehen.
Danke für die Hilfe
ja das werde ich am Wochenende mal machen.
Folgendes ...
- Core 3 ist mein Basismodul
- direkt gekoppelt mit einem DIO
Diese Kombination hat mehrere Monate problemlos funktioniert.
Jetzt die Problematik, das entweder das Core Modul, oder das DIO Modul "rot" leuchten.
Nach einem Reboot (bzw Stromlos und wieder Anschalten) sind beide Module grün.
Nach ca. 10 Sekunden springt die LED vom Core Modul auf Rot.
Ich habe gestern ein anderes DIO Modul getestet, gleicher Fehler.
Ist also das Core Modul defekt? Anstatt dem DIO Modul?
Ich habe tatsächlich wie im Thread von Ricarda zu lesen, ein solches Finder Koppelrelais am RevPi DIO Modul betrieben.
Gestern habe ich aber die IO Stecker nicht angesteckt um diese Fehlerquelle auszuschließen.
Das Problem bleibt aber vorhanden.
Auch mit viel PicTory Testerei.
Ich setze am Wochenende den RevPi mal zurück.
Setze meine Einstellungen erneut und gebe dann Bescheid.
Nach dem Thread von Ricarda zu urteilen, würde ich sagen das die PiBridge des Core Moduls was abbekommen hat.
Bitte in den Tutorials dringend die Gleichrichterdiode mit einbeziehen.
Danke für die Hilfe
Moin zusammen,
also nach dem zurücksetzen des RevPi, läuft der Signalaustausch wieder einwandfrei.
Hoffe das kommt nicht öfter vor.
also nach dem zurücksetzen des RevPi, läuft der Signalaustausch wieder einwandfrei.
Hoffe das kommt nicht öfter vor.
