RevPi Gate für EtherCAT konfigurieren

Um das RevPi Gate zu konfigurieren, musst Du mit der Konfigurationssoftware Deines EtherCAT-Masters die entsprechenden Einstellungen vornehmen.
Du kannst die im Folgenden aufgelisteten Objekte verwenden, um RevPi Gate zu konfigurieren.

Index Object Name Sub-Index Beschreibung Datentyp Zugriff Bemerkung
1000h Device Type 00h Geräte Typen U32 RO 0000 0000h (No profile)
1001h Error register 00h Fehlerregister U8 RO
1008h Manufacturer device name 00h Gerätename Visible string RO „KUNBUS-Gateway EtherCAT“
1009h Manufacturer hardware version 00h Hardware-Version Visible string RO „R01“
100Ah Manufacturer software version 00h Software-Version Visible string RO “majorRevNo“.

“minorRevNo“.

“SVNRevNo“

1010h Store Parameters 00h Anzahl der Einträge U8 RO
01h Alle Parameter speichern U32 RW Schreibe den Wert “0x65766173” in diesen Index, um alle Parameter zu speichern
1011h Restore parameters 00h Anzahl der Einträge U8 RO
01h Defaultparameter wiederherstellen U32 RW Schreibe den Wert “0x64616f6c” in diesen Index, um alle Parameter wiederherzustellen.
1018h Identity object 00h Anzahl der Einträge U8 RO 04h
01h Herstellernummer U32 RO
02h Produktcode U32 RO
03h Revisionsnummer U32 RO
04h Seriennummer U32 RO
1600h

1603h

Receive PDO mapping 00h Anzahl der zugeordneten Objekte U8 RW Ein Mapping darf aus bis zu 128 zugeordneten Objekten bestehen. Es darf nicht größer als 128 Byte sein.
01h Zugeordnetes Objekt #1 U32 RW
02h Zugeordnetes Objekt #2 U32 RW
03h Zugeordnetes Objekt #3 U32 RW
04h Zugeordnetes Objekt #4 U32 RW
05h Zugeordnetes Objekt #5 U32 RW
06h Zugeordnetes Objekt #6 U32 RW
U32 RW
80h Zugeordnetes Objekt #128 U32 RW
1A00h

1A03h

Transmit PDO mapping 00h Anzahl der zugeordneten Objekte U8 RW Ein Mapping darf aus bis zu 128 zugeordneten Objekten bestehen. Es darf nicht größer als 128 Byte sein.
01h Zugeordnetes Objekt #1 U32 RW
02h Zugeordnetes Objekt #2 U32 RW
03h Zugeordnetes Objekt #3 U32 RW
04h Zugeordnetes Objekt #4 U32 RW
05h Zugeordnetes Objekt #5 U32 RW
06h Zugeordnetes Objekt #6 U32 RW
U32 RW
80h Zugeordnetes Objekt #128 U32 RW
1C00h SyncManager Types 00h Anzahl der Einträge U8 RO Wert: 4
01h Mailbox Out U8 RW Wert: 0x01
02h Mailbox In U8 RW Wert: 0x02
03h Outputs U8 RW Wert: 0x03
04h Inputs U8 RW Wert: 0x04
1C12h SyncManager 3 (Rx PDOs) 00h Anzahl der Einträge U8 RW Rx PDO Übertragung
01h U16 RW
02h U16 RW
03h U16 RW
04h U16 RW
1C13h SyncManager 4 (Tx PDOs) 00h Anzahl der Einträge U8 RW Tx PDO Übertragung
01h U16 RW
02h U16 RW
03h U16 RW
04h U16 RW

Ein-/Ausgangsdaten

Du kannst auf die Ein-und Ausgangsdaten (512 Byte) byte-, wort- und doppelwortweise zugreifen.
Es wird hier jeweils auf denselben Datenbereich zugegriffen.
Beispiel: 2000h:01h bis 2000h:04h mappt auf die gleichen Daten wie 2010h:01h bis 2010h:02h und auf die gleichen Daten wie 2020h:01h

RevPi Gate überträgt nur dann Feldbusdaten an ein anderes Gateway, wenn sie sich im EtherCAT Status „Operational“ befindet. Ansonsten werden „Nullen“ an das andere Gateway übermittelt.

EtherCAT Ausgangsdaten

Index Object Name Sub-Index Beschreibung Datentyp Zugriff Zugriffsart
2000h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO Byte
01h Ausgangspuffer Byte #0 U8 RO
02h Ausgangspuffer Byte #1
80h Ausgangspuffer Byte #127
2001h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO
01h Ausgangspuffer Byte #128 U8 RO
02h Ausgangspuffer Byte #129
80h Ausgangspuffer Byte #255
2002h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO
01h Ausgangspuffer Byte #256 U8 RO
02h Ausgangspuffer Byte #257
80h Ausgangspuffer Byte #383
2003h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO
01h Ausgangspuffer Byte #384 U8 RO
02h Ausgangspuffer Byte #385
80h Ausgangspuffer Byte #511
2010h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO Wort
01h Ausgangspuffer Wort #0 U16 RO
02h Ausgangspuffer Wort #1
40h Ausgangspuffer Wort #63
2011h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO
01h Ausgangspuffer Wort #64 U16 RO
02h Ausgangspuffer Wort #65
40h Ausgangspuffer Wort #127
2012h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO
01h Ausgangspuffer Wort #128 U16 RO
02h Ausgangspuffer Wort #129
40h Ausgangspuffer Wort #191
2013h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO
01h Ausgangspuffer Wort #192 U16 RO
02h Ausgangspuffer Wort #193
40h Ausgangspuffer Wort #255
2020h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO Doppelwort
01h Ausgangspuffer Doppelwort #0 U32 RO
02h Ausgangspuffer Doppelwort #1
20h Ausgangspuffer Doppelwort #31
2021h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO
01h Ausgangspuffer Doppelwort #32 U32 RO
02h Ausgangspuffer Doppelwort #33
20h Ausgangspuffer Doppelwort #63
2022h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO
01h Ausgangspuffer Doppelwort #64 U32 RO
02h Ausgangspuffer Doppelwort #65
20h Ausgangspuffer Doppelwort #95
2023h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO
01h Ausgangspuffer Doppelwort #96 U32 RO
02h Ausgangspuffer Doppelwort #97
20h Ausgangspuffer Doppelwort #127

EtherCAT Eingangsdaten

Index Object Name Sub-Index Beschreibung Datentyp Zugriff Zugriffsart
2100h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RW Byte
01h Eingangspuffer Byte #0 U8 RW
02h Eingangspuffer Byte #1
80h Eingangspuffer Byte #127
2101h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RW
01h Eingangspuffer  Byte #128 U8 RW
02h Eingangspuffer Byte #129
80h Eingangspuffer Byte #255
2102h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RW
01h Eingangspuffer Byte #256 U8 RW
02h Eingangspuffer Byte #257
80h Eingangspuffer Byte #383
2103h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RW
01h Eingangspuffer Byte #384 U8 RW
02h Eingangspuffer Byte #385
80h Eingangspuffer Byte #511
2110h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RW Wort
01h Eingangspuffer Wort #0 U16 RW
02h Eingangspuffer Wort #1
40h Eingangspuffer Wort #63
2111h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RW
01h Eingangspuffer Wort #64 U16 RW
02h Eingangspuffer Wort #65
40h Eingangspuffer Wort #127
2112h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RW
01h Eingangspuffer Wort #128 U16 RW
02h Eingangspuffer Wort #129
40h Eingangspuffer Wort #191
2113h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RW
01h Eingangspuffer Wort #192 U16 RW
02h Eingangspuffer Wort #193
40h Eingangspuffer Wort #255
2120h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RW Doppelwort
01h Eingangspuffer Doppelwort #0 U32 RW
02h Eingangspuffer Doppelwort #1
20h Eingangspuffer Doppelwort #31
2121h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RW
01h Eingangspuffer Doppelwort #32 U32 RW
02h Eingangspuffer Doppelwort #33
20h Eingangspuffer Doppelwort #63
2122h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RW
01h Eingangspuffer Doppelwort #64 U32 RW
02h Eingangspuffer Doppelwort #65
20h Eingangspuffer Doppelwort #95
2123h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RW
01h Eingangspuffer Doppelwort #96 U32 RW
02h Eingangspuffer Doppelwort #97
20h Eingangspuffer Doppelwort #127