RevPi ConCAN mit CODESYS konfigurieren

Du musst folgende Schritte durchführen:

  • Konfiguriere, verbinde und platziere das ConCAN Modul auf der rechten Seite über die piBridgeRight Schnittstelle.

CANopen-Master in CODESYS konfigurieren

  • Erstelle ein neues Standardprojekt mit CODESYS Control for Raspberry Pi MC SLAttach RevPi Connect base Module und submodule Connect_Can auf piBridgeRight interface. Du kannst in der Anleitung für den RevPi Connect nachschlagen, um zu dem im folgenden Bild gezeigten Schritt zu gelangen.
  • Klicke mit der rechten Maustaste auf das hinzugefügte Gerät (CODESYS Control for Raspberry Pi MC SL).
  • Klicke auf „Add Device“.
  • Wähle“CANbus“.
  • Klicke auf „Add“.
  • Klicke mit der rechten Maustaste auf das hinzugefügte Gerät (CANbus).
  • Klicke auf „Add Device.
  • Wähle „CANopen_Manager“.
  • Klicke auf „Hinzufügen“.
  • Klicke auf Deine Applikation.
  • Klicke auf „Objekt hinzufügen“.
  • Füge folgendes Objekt ein:”Task Configuration-POU”
  • Füge den Aufruf „POU“ in die Task-Konfiguration ein.
  • Das Projekt kann jetzt “übersetzt” und auf den RevPi übertragen werden. Wenn Du eingeloggt bist, kannst Du sehen, ob der CANopen Master in Betrieb ist.
  • KUNBUS CANopen mGate in CODESYS einfügen
  • Klicke auf “Device Repository”.
  • Wähle “KUNBUS-mGate CANopen”.
  • Klicke auf „Add Device”.
  • Klicke mit der rechten Maustaste auf den CANopen_Manager.
  • Klicke auf „Add Device”.
  • Wähle “KUNBUS-mGate CANopen”.

 

  • Stelle die Node-ID und die Bitrate des Gateways an den Drehcodierschaltern des Geräts ein.
  • Das Projekt kann nun “übersetzt” und an den RevPi übertragen werden. Wenn Du eingeloggt bist, kannst Du sehen, ob das Gateway vom Master erkannt wird:
  • Konfiguriere das Script, um die Baudrate einzustellen.

sudo nano /var/opt/codesys/rts_set_baud.sh

#!/bin/sh

BITRATE=expr $2 \\* 1000

ifconfig $1 down

echo ip link set $1 type can bitrate $BITRATE

ip link set $1 type can bitrate $BITRATE

ifconfig $1 up

  • Mit folgendem Befehl machst Du das Skript ausführbar:

sudo chmod +x /var/opt/codesys/rts_set_baud.sh

  • Aktiviere RevPi ConCAN entweder auf der Registerkarte „PiCtory Config“, indem Du „Support RevPi ConCan device“ aktivierst, oder mit dem folgenden Befehl:

sudo revpi-config enable revpi-con-can

  • Lade die CODESYS-Anwendung herunter.
  • Starte das System neu oder führe einen harten Reset durch (dieser Schritt ist wichtig).

Das ConCAN-Modul sollte nun mit CODESYS funktionieren.

Zu diesem Thema kannst Du Dir auch das Beispiel RevPiConCAN anschauen.